RTO care

CSTR

상태와 변화2016.10.24 15:18

A+B -> C

   

   

   

왜란 응답성

2차 공정의 계단응답, step response

   

   

2차 공정의 임펄스 응답, impulse response

   

   

고차 공정 계단 응답

   

   

   

Lead Lag step response

   

P control

1차 공정, 비례제어 구조의 계산 응답

1차 공정에서는 Gain 이 클 수록 목표값 추종이 빠름

   

   

2차 공정 비례제어 구조의 계단 응답

Gain(P) 가 크면 Overshut 가 일어남 ..

   

   

   

시간지연이 존재하는 공정의 응답

   

   

   

PI controller

Gain 값이 클수록 목표값 추종 빠름

   

   

   

불안정한 시스템 응답

   

   

제어기의 Gain에 따른 근의 변화

Kc=0~40

   

의 근궤적도

근궤적도

   

PID control의 근궤적도

   

PID open-loop의 근궤적도

Kp>Ki>Kd 의 경우 .. 전체적으로 안정 범위에 들어옴

   

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